桁架机器人作为工业自动化领域的核心设备，其稳定运行依赖于精密的机械结构与电气系统。然而，长期高负荷运转会导致部分部件磨损或老化，成为制约设备寿命的关键因素。本文结合行业实践与技术规范，系统梳理桁架机器人易损件的分类、更换周期及操作要点，为企业提供可落地的维护方案。
一、核心易损件分类与更换周期
1. 末端执行系统
- 夹爪：直接接触工件的执行部件，长期使用易因摩擦导致夹持力下降或形变。建议每6-12个月更换，薄壁工件需选用带力传感器的防滑夹爪。
- 真空吸盘：适用于玻璃、板材等平整表面，需根据吸附面积匹配规格。多孔材质需增大吸盘组数量，建议每3-6个月检查密封性。
- 传感器：包括位置、压力、视觉传感器，表面易积尘导致信号失真。需每月清洁光学镜头，每12个月校准精度。
2. 传动系统
- 皮带/链条：同步带易因拉伸导致传动误差，建议每12个月测量张紧力，误差超5%需更换。
- 轴承/齿轮：高负载工况下易产生噪声或振动，建议每24个月检测游隙，径向跳动超0.1mm需更换。
- 导轨滑块：直线导轨的精度直接影响定位误差，建议每12个月检测直线度，磨损量超0.05mm需修复或更换。
3. 电气系统
- 电缆接头：频繁弯曲易导致绝缘层破损，建议每6个月检查电阻值，超标需更换。
- 伺服电机：驱动核心部件，建议每24个月检测温升与振动，异常时需专业检测。
- 密封圈/O型圈：液压系统关键部件，建议每12个月检查泄漏情况，发现渗漏立即更换。
二、关键部件更换操作规范
1. 同步带更换流程
- 松开涨紧螺栓，使用撬棍抬起伺服电机；
- 安装新同步带时，需保持两轴体间距误差≤0.5mm；
- 调整完成后，压紧涨紧螺栓并测试传动精度。
2. 夹爪维护要点
- 定期检查夹持力曲线，确保在额定负载下无打滑；
- 更换时需匹配工件尺寸公差，例如汽车白车身夹爪需适配±0.2mm误差；
- 液压夹爪需配置压力传感器，防止过载损坏。
3. 传感器校准方法
- 位置传感器需使用激光干涉仪校准重复定位精度；
- 压力传感器需进行零点漂移测试，误差超2%需重新标定；
- 视觉传感器需定期更新算法模型，适应工件表面变化。