桁架机械手作为自动化生产线中的核心装备，其立柱的安装精度直接影响机械手的运动稳定性、定位精度及使用寿命。立柱作为机械手的支撑骨架，需通过严格的几何参数控制确保其结构刚性。本文从立柱水平度、垂直度及上板平面度三个维度，系统阐述桁架机械手立柱安装的技术规范与实施要点。
一、立柱水平度控制：
立柱水平度是安装过程中的首要控制参数，需从单根立柱水平度与总体水平偏差两个层面进行双重校验：
- 单根立柱水平度
单根立柱的水平度需通过激光水平仪或高精度电子水平仪进行多点测量，重点检测立柱底部、中部及顶部的水平偏差。通常要求单根立柱任意两点高度差不超过±0.1mm/m，以确保立柱自身结构无扭曲变形。 - 总体水平偏差
在单根立柱水平度达标后，需进一步校核四根立柱的相对高度差。通过全站仪或三维坐标测量系统，建立立柱顶部的空间坐标系，要求四根立柱的总体高度偏差不超过±0.5mm。此指标可避免因基础沉降不均或安装误差导致的机械手运行卡滞或振动问题。
实施要点：
- 安装前需对基础地面进行平整度处理，消除混凝土浇筑误差；
- 采用可调地脚螺栓进行微调，配合激光跟踪仪实时反馈数据；
- 分阶段复测：初调后静置24小时，待地脚螺栓固化后进行二次校准。
二、立柱垂直度校准：
立柱垂直度直接影响机械手的运动轨迹精度，需从单柱垂直度与柱间平行度两个维度进行综合控制：
- 单柱垂直度
使用激光垂准仪或经纬仪，以地面为基准面，测量立柱沿X、Y轴方向的垂直偏差。通常要求单柱垂直度误差不超过H/1000（H为立柱高度，单位：mm），且绝对偏差值≤2mm。例如，对于6m高的立柱，垂直偏差需控制在±6mm以内。 - 柱间平行度
通过全站仪或激光跟踪仪，测量四根立柱的轴线间距，要求柱间平行度误差不超过±1mm/1000mm。此指标可确保机械手横梁在跨柱移动时无侧向位移，避免因柱间不平行导致的导轨磨损加剧或传动部件过载。
实施要点：
- 采用“拉线法”进行初步定位，即通过钢琴线在立柱顶部和底部拉设基准线；
- 垂直度校准需分阶段进行：粗调（误差≤5mm）→精调（误差≤2mm）→终检；
- 柱间平行度需结合机械手横梁的预装进行动态验证，确保实际运行轨迹与设计路径一致。
三、立柱上板平面度检测：
四根立柱的上板作为机械手横梁的安装基准面，其平面度直接影响横梁的装配精度与运行稳定性。检测要点如下：
- 平面度误差控制
使用三坐标测量仪或高精度激光扫描仪，对四根立柱上板的表面进行全域扫描，要求平面度误差不超过±0.5mm。若误差超标，需通过加装调整垫片或局部打磨进行修正。 - 对角线偏差校验
测量上板对角线的长度差，要求偏差值不超过±1mm。此指标可间接反映上板的矩形度，避免因安装应力导致上板扭曲。
实施要点：
- 上板焊接后需进行时效处理，消除焊接应力；
- 检测时需覆盖上板的全部有效区域，尤其是边缘与中心部位；
- 对于大型桁架机械手，可采用分段检测法，将上板划分为若干子区域进行局部校准。