在自动化仓储与物流场景中，桁架机器人与简易立库的协同作业通过机械动作与信息交互的精密配合，构建起一套高效、精准的物料流转体系。其核心流程围绕“任务接收—路径规划—执行搬运—状态反馈”四个环节展开，形成闭环控制系统，确保作业过程的可控性与可靠性。

任务触发与信息交互

仓储管理系统（WMS）作为中枢，根据订单需求或生产计划生成搬运任务指令，明确物料类型、存储位置、目标工位及优先级等关键参数。指令通过工业以太网或无线通信协议（如Profinet、EtherCAT）实时传输至桁架机器人控制器与简易立库管理系统。立库系统同步更新货位状态，包括库存数量、占用情况及环境参数（如温度、湿度），为机器人路径规划提供数据基础。若目标货位被临时占用（如检修或异常堆放），立库会立即反馈替代方案，确保任务可执行性。

动态路径规划与运动控制

桁架机器人控制器接收任务指令后，结合立库上传的实时数据，启动路径规划算法。该算法以最小化搬运时间为目标，综合考虑机械臂运动范围、货架布局、障碍物分布（如其他设备或临时堆放物料）等因素，生成最优路径。路径规划采用三维空间坐标系，通过逆运动学计算各关节角度，确保机械臂末端执行器（如真空吸盘、气动夹爪）精准到达目标货位。在运动过程中，机器人持续接收立库反馈的货位状态变化，动态调整路径以规避冲突。例如，若立库检测到相邻货位正在存取物料，机器人会临时减速或绕行，避免碰撞。

精准搬运与货位操作

桁架机器人沿预设路径移动至目标货位上方后，通过视觉识别系统（如激光雷达或工业相机）进一步确认货位位置与物料状态。确认无误后，机械臂下降至指定高度，末端执行器根据物料特性（如形状、重量、表面材质）切换抓取模式：对于轻型板材，采用真空吸盘吸附；对于重型箱体，使用气动夹爪夹紧；对于易碎品，则启用柔性抓取装置。抓取完成后，机器人提升机械臂，按规划路径返回至立库出库口或指定工位。在放置环节，机器人通过力控技术（如扭矩传感器）控制下放速度与力度，确保物料平稳放置，避免损坏货架或物料本身。

状态反馈与系统闭环

搬运任务完成后，桁架机器人立即上传执行结果至WMS，包括成功状态、实际搬运时间、异常信息（如抓取失败、路径阻塞）等。立库系统同步更新货位库存数据，标记目标货位为“空置”或“已出库”，并记录物料流转历史。若任务执行过程中出现异常（如机械臂故障、货位识别错误），系统会触发报警机制，暂停后续任务并通知维护人员。同时，WMS根据反馈数据优化后续任务分配，例如将原本分配至故障区域的搬运任务重新调度至其他可用货位，确保整体作业效率不受影响。

桁架机器人与简易立库的配合作业流程，通过机械动作的精准执行与信息系统的实时交互，实现了物料搬运的全自动化与智能化。这一流程不仅提升了仓储空间的利用率与作业效率，更通过闭环控制机制确保了作业过程的可靠性与安全性，为现代工业物流提供了高效、稳定的解决方案。