搬运箱体货物放到指定位置，实现高效自动化作业。货物形状如下图所示，长600mm ，宽450mm ，高1800mm 。货物重量200 250kg 。速度为1.5min 一个动作循环。夹爪还需要能旋转90 度。总体方案及布局箱体货物抓取系统桁架由：整体立柱，x 轴行走纵梁、y 轴行走横梁、z 轴升降轴，z 轴旋转轴和

按钮个1   3 5a/24v 直流电源ndr-120-24 mw 控制电源个1   4 中间继电器底座cr-2c-dc24v x pcr-2c-t honey 中间控制个3   5 滑块hgh45-ca 上银各轴导轨个1   6 滑块hgh20-ca 上银气动夹爪导向个1   7 深沟球轴承6309 国标件x 轴驱动轴个1   8 骨架油封fb45-62 国标件个1   9 骨架油封fb55-80 国标件个1   10 联轴器djm03y32t 国标件个1   七

耐德操作按钮个1 3 5a/24v 直流电源ndr-120-24 mw 控制电源个1 4 中间继电器底座cr-2c-dc24v x pcr-2c-t honey 中间控制个3 5 滑块hgh45-ca 上银各轴导轨个1 6 滑块hgh20-ca 上银气动夹爪导向个1 7 深沟球轴承6309 国标件x 轴驱动轴个1 8 骨架油封fb45-62 国标件  个1 9 骨架油封fb55-80 国标件  个1 10 联轴器djm03y32t 国标件  个1 六、 

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下轭叠积上料机械手系统由工业机器人地轨加两台abb irb660 机器人组成。  设备多功能抓手多功能抓手采用电机驱动的方式，通过t 型丝杠对夹爪进行前后移动，最外两侧x 型夹爪通过12 个真空吸盘用来吸取约120mm ～800mm 宽度的硅钢片最中间位置有12 个吸盘是对整个吸取作用的辅助可以

参数序号项目技术指标1 x 方向行程18m 2 y 方向行程8m 3 z 方向行程3m 4 z 轴末端旋转角度360 5 z 轴旋转定位精度0.1 0.3 6 负载（包括吸盘夹爪重量）2 吨7 绝对定位精度10mm 8 环境温度-15 50 或-10 50 9 应用场合室外遮阳棚，非封闭式10 桁架平均运行速度1m/s 码垛机械手设备尺寸图：

割机器人主要部件介绍：1. 推料机械手：推料机械手由x 轴和z 轴、立柱横梁及抓手组成，x 轴/z 轴伺服电机为动力，直线滑轨为导向，夹爪以气缸为动力，z 轴为适应不同工件自动上升下降，确保气动夹爪稳定可靠夹住型钢，实现自动上料。2. 工件夹紧装置：夹紧部装主要由机架、

目的方案布置示意图三、工作站细节部分：1.  工件外壁打磨前端图（六轴打磨机器人）2.  工件内壁打磨前端图（两轴打磨机械手）3.  转料夹爪机构图四、实现功能：主罩体毛坯件自动打磨设备用于主罩体毛坯件内外表面的打磨，具备产品的防止、灰尘的收集、打磨厚度可设定

制系统进行i/o 通讯，实现机床与机械手的工作联动和安全互锁。机床上下料桁架机械手可以配置在各种卧式或立式机床上，可提供可翻转夹爪以实现工件调头加工的功能。桁架机械手适合于轴、盘类以及异形零件的自动上下料。还可以根据不同工件的形状和要求配置不同的夹爪

、钢卷搬运龙门机械手的设计参数1 、桁架机械手一：卷重约2 吨，头部配备抓取部件，含x 方向伺服横移轴，z 方向伺服升降轴，机械夹爪。桁架机械手一设计参考2 、桁架机械手二：卷重约1 吨，头部配备抓取部件，含x 方向横移轴，z 方向伺服升降轴，机械夹爪。桁架机