桁架机械手之重载搬运

1. 项目方案构成：

整体实施方案是由立柱、主横梁、小梁、Z轴、抓手、电气控制系统等组成。

2. 方案示意图：

3. 方案说明：

方案示意图如上：

小车梁采用厚壁矩形钢管为主体，上面布置导轨齿条，导向为线性滑轨；大梁采用矩形钢管，一端大一端小，Z轴坐在两钢管之间；X轴采用齿轮齿条传动；Z轴采用齿轮齿条传动。

整体结构刚性及应力经ANSYS分析符合受力要求。

4. 设计要点：

a) 横梁直线度：由于横梁较长，其上安装导轨，所以其直线度要控制在公差范围内；

b) 抓手：抓手本体能够适应不同规格棒料。

5. 工作环境：

1) 环境温度：

最高温度：+85℃

最低温度：+5℃

2) 环境湿度：

最大相对湿度：90%

平均相对湿度：30%～50%

3) 电源

三相四线380V/50Hz/15KW

4) 气源

纯净气源，气源压力≥0.6MPa

6. 主要部件参数：

1) X、Z轴部件参数

机器人X轴沿横梁方向布置，沿V型导轨轨滑行，采用单电机单边驱动；Z轴由矩形管导柱和齿条组成，以完成快速提升动作；Z轴带机械式防坠保护。

X轴行程：5500mm

Z轴行程：1000mm

X轴减速电机：FAF87CFM112M，带制动器

Z轴减速电机：FAF107CFM112H，带制动器

2) 抓手

抓手长度1500mm

额定载荷3.5t

电机型号：CFM71S，带制动

7. 产品实例图：