龙门式机械手

以小型门式起重机为载体，建立自动化装卸实验机械系统，搭载位置传感器、箱体扫描器、智能称重等监测设备，通过多功能吊具实现智能化、自动化的集装箱船堆（取）箱作业、集装箱堆场堆（取）箱作业和集装箱拖车装卸作业的高效实验。

龙门式机械手的制造做到：技术先进、结构合理、经济耐用、安全可靠、操作和维修方便。

本系统由以下几部分组成，

☆小型门式实验起重机（型号：TM-LM65）

☆多功能吊具（型号：TM-DJ50）

☆电气控制系统（型号：TM-JK01）

☆三轴运动状态定位系统（型号：TM-DW03）

☆作业区箱体扫描系统（型号：TM-SM01）

☆智能称重系统（型号：TM-CZ01）

龙门式机械手为刚性双梁龙门式起重机，采用刚性支腿，结构对称，设计为方便制造安装和运输的螺栓连接。主要机构有起升机构、小车运行机构、大车运行机构和吊具倾转机构。轨距3m，基距1.5m，整机高度2.6m，起升高度1.5m，起重量0.65T。

龙门式机械手为集装箱作业，试验箱重量0.2t，采用分离式集装箱吊具，具备倾转功能。可带载三方向移动。

起升机构、小车运行机构、大车运行机构可单独动作，也可联合动作。整机沿水平铺设的轨道运行。三机构均采用变频调速的方式，由电控PLC、变频器实现。各机构均设置有必要的限位开关和联锁保护装置。

龙门式机械手大车由4组车轮支撑，对角驱动，车架末端设扫轨器。安装车轮部位横梁的末端设聚氨酯缓冲器4个。

龙门式机械手动力：三相四线AC380V、50Hz(±1Hz)三相电源，小车电源由拖线电缆传递。

龙门式机械手钢结构设计满足强度、刚度和稳定性的要求。两构件之间的连接和使用的连接零件，符合相关规范的规定。用于主要承载构件的连接，采用高强度螺栓。有符合检修载荷要求梯子平台系统，平台、通道、爬梯设置于接近工作区的地方，以便于日常工作和对设备的检查修理。且距离运动件的安全距离符合规定。主体材料为Q235B，其它次要结构材料为Q235A。

龙门式机械手有下列部分组成：

    （1）钢结构件：刚性主梁、刚性门腿、止档架、斜撑杆、自行式起重小车架、电缆托架等。

（2）机构：起升机构、钢丝绳缠绕系统、小车运行机构、大车运行机构、吊具倾转机构

（3）电气柜和操作台。

（4）大车电缆拖链、小车电缆拖链。

（5）电气传动与控制系统。

龙门式机械手整体布局图如下：