大行程卷料搬运桁架机械手

本设备在传统X/Y/Z三轴基础上增加旋转轴，实现卷料在空间中的任意角度调整。通过伺服电机驱动齿轮齿条传动，机械手可沿预设曲线轨迹搬运卷料，减少急停急启对设备的冲击。

在机械手作业区域外围设置安全光栅，当人员或物体进入危险区时，机械手自动停机并发出警报。机械手操作台配备急停按钮，同时与车间安全门联动，确保在紧急情况下快速停机。

桁架机械手深度集成于覆膜卷生产流程，从物料抓取、缓存中转至复合机上料，实现全环节无人化操作。机械手通过末端执行器精准吸附或夹持膜卷，快速将其从原料区转移至缓存位，避免复合机因等待上料而停机；当复合机发出需求信号时，机械手立即从缓存位抓取膜卷，以毫米级精度将其放置于上料端，并触发复合机启动，完成“抓取-缓存-上料”的无缝衔接。这一闭环流程不仅消除了人工操作的随机性，更将单卷上下料时间压缩至分钟级以内，显著提升产线整体运行效率。

桁架机械手的结构设计兼顾强度与灵活性：高强度钢制桁架与精密齿轮齿条传动系统，确保重载下的抗变形能力；模块化导轨与滑块组件，降低运动摩擦，延长设备寿命；R轴旋转功能使机械手可调整膜卷角度，适配不同复合机的上料姿态需求。此外，机械手配备力控传感器与视觉校准系统，能实时感知抓取力度并自动修正位置偏差，即使面对表面光滑或易变形的薄膜材料，也能实现“轻抓稳放”。