本文详述了桁架机械手中的四轴桁架装卸窑机械手的产品设计与实际案例情况。一、本桁架机械手的项目介绍：四轴桁架装卸窑机械手可以实现窑车上马桶的定点装卸；实现与窑车和输送线的信号交互，全自动生产；并且可以实现远程控制。二、四轴桁架装卸窑机械手的产品结

本案例是桁架机械手中代表性强的四轴装卸窑机械手，是码垛机械手中的一种。一、桁架机械手项目要求：实现窑车上马桶的定点装卸，每组三件，共6 组；实现与窑车和输送线的信号交互，全自动生产；可实现远程控制；装卸窑时间：小于10min 二、四轴装卸窑机械手设备参数

特鲁门桁架机械手事业部拥有多年自动化设备设计经验量身定制各类四轴单梁桁架机械手，增加生产效率，降低企业成本负载系列：200 ；500 ；750 ；1000 ；（kg ）四轴单梁龙门机械手注：行程以0.5m 进位，所需参数超过表中数值需非标定制。定制详情请咨询王工：18611159515 桁架机械手龙门

特鲁门定制各种型号四轴双梁桁架机械手，详细参数如下图特鲁门桁架机械手事业部量身定制各类四轴双梁桁架机械手，改善生产环境，削减制造成本负载系列：500 ；750 ；1000 ；1500 ；2000 （kg ）四轴双梁龙门机械手注：行程以0.5m 进位，所需参数超过表中树脂需非标定制。详情请咨询

展台上，桁架机械手、机器人第七轴、agv 小车等核心产品整齐排列，吸引了众多观众驻足观看和咨询。特鲁门展出的桁架机械手涵盖了二轴至四轴机型，负载能力覆盖50kg 至2000kg ，能够满足不同行业、不同场景的物料搬运需求。其中，自动装车码垛机械手以其高效、精准的码垛能力，

门桁架机械手打标机凭借其高刚性结构、多轴协同控制与智能化集成技术，成为大型工件高精度标识的核心装备。该设备通过龙门式框架与四轴联动系统，实现了大范围、高效率的自动化标识作业，广泛应用于航空航天、轨道交通、能源装备等领域的零部件标识与追溯，为工业

过矢量控制算法优化电机输出扭矩，消除机械传动间隙。双y 轴与双z 轴均采用主从式同步控制策略，通过ethercat 总线实现纳秒级通信同步，确保四轴运动轨迹的绝对一致性。在路径规划层面，系统内置自适应轨迹生成算法，可根据容器炉的初始位置与目标工位自动规划最优搬运路径

而导致的轮对损坏或掉落等情况。而对于需要进行长距离搬运以及对轮对方向有调整需求的复杂工况，特鲁门研发了配备r 轴旋转90 功能的四轴桁架机械手。该机械手的r 轴可以使抓取的轮对在搬运过程中实现90 旋转，这一功能在将轮对精准安装到特定位置或进行不同方向的转运

轴（垂直方向）采用伺服电机驱动滑枕升降。例如，某型号机械手z 轴最大行程2m ，重复定位精度0.02mm ，可满足精密加工要求。末端旋转功能：四轴机型在z 轴末端增加r 轴旋转模块，实现工件360 翻转。如弗彧锦科技的四轴桁架机械手，通过谐波减速器驱动旋转，扭矩达500n m ，适用于复杂

系中，桁架机器人凭借其结构刚性强、运动精度高、负载能力大等特性，成为机床加工单元的核心配套设备。其通过直角坐标系下的三轴或四轴联动，与机床形成物理与逻辑的双重闭环，实现工件从装夹、加工到下料的全流程自动化。本文将从系统架构、协同逻辑、控制策略三