计需兼顾尿素包装的多样性与脆弱性。针对袋装产品，系统采用混合式抓取策略：真空吸盘组通过负压调节适应不同厚度的包装膜，柔性夹爪则通过压力反馈实现力度闭环控制，避免过度挤压导致破包。抓取瞬间，六维力传感器实时监测接触力分布，控制系统据此调整执行器

，防止坯料滑落或因抓取过紧导致变形。多规格坯料兼容：抓手设计为可更换式模块结构，通过快速换装不同规格的夹具（如v 型槽、平行夹爪），适应不同直径或长度的坯料搬运需求。5. 安全防护与故障隔离多重安全机制：区域防护：在机械手工作范围内设置激光光幕或红外

为后续锻造工艺的精度奠定基础。此外，桁架机械手的模块化设计使其能够灵活适配不同规格的法兰钢坯。通过更换末端执行器（如气动夹爪、电磁吸盘等），机械手可兼容直径200mm 至1500mm 、重量50kg 至3000kg 的钢坯搬运需求。这种适应性不仅减少了生产线因产品换型导致的停机时间，

端执行器开始发挥作用。根据工件的材质、形状和尺寸特性，系统自动选择合适的抓取方式。对于表面光滑、易滑落的金属圆柱件，气动夹爪以恰到好处的夹持力将其稳稳握住，既不会因力度过大导致工件变形，也不会因力度不足而使工件滑落；对于薄壁的金属壳体，电磁吸

。其末端执行器可根据板材形状（如平板、角钢、槽钢）与尺寸（厚度0.5 50mm 、长度6m 以内）进行快速更换，夹具的真空吸盘、电磁铁、气动夹爪等多元抓取方式，可适应不同材质与表面状态的板材。在生产线换型时，操作人员仅需通过hmi 界面调整机械手运动轨迹与抓取参数，即

度，末端执行器根据物料特性（如形状、重量、表面材质）切换抓取模式：对于轻型板材，采用真空吸盘吸附；对于重型箱体，使用气动夹爪夹紧；对于易碎品，则启用柔性抓取装置。抓取完成后，机器人提升机械臂，按规划路径返回至立库出库口或指定工位。在放置环节，机

区域。通过x 、y 、z 三轴的联动控制，桁架机器人可实现货物在货架层间的精准存取，其末端执行器根据货物类型配备真空吸盘、机械夹爪或磁力吸附装置，确保抓取的稳定性与适应性。桁架机器人的运动控制精度达到亚毫米级，能够快速响应agv 的货物到位信号，完成抓取

升至99.5 。机器人的模块化结构支持快速功能扩展与场景适配。其末端执行器接口采用标准化设计，可快速更换真空吸盘、电磁抓手或气动夹爪，以适应不同材质工件的抓取需求。例如，抓取碳纤维复合材料时，选用带缓冲垫的真空吸盘，避免划伤表面；抓取金属型材时，则换

工件，机器人配备可快速更换的末端执行器模块。真空吸盘系统通过真空发生器产生吸附力，适用于表面平整的金属片、塑料件等；气动夹爪采用两指或三指结构，通过气缸驱动实现开合，抓取力范围0.1n-5n ，可适配异形工件；电磁吸盘则针对铁磁性工件设计，通过电磁铁通电吸

、尺寸及重心分布差异显著，需针对性设计抓取机构与负载适配方案。首先，抓取机构需具备足够的刚度与夹紧力。例如，采用液压或电动夹爪时，需通过有限元分析优化夹爪结构，确保其在高负载下不发生变形。同时，夹爪表面应增加防滑纹理或橡胶垫，提升摩擦力，防止工件滑