行程、重载搬运，同时更加安全高效，是现代化生产线自动装车的理想设备。2 、总体方案及布局整体实施方案是由x 轴、y 轴、z 轴、夹爪、立柱、电气控制系统等组成，实现高速高效的运行。3 、设备参数设备载荷1500kg x 轴行程8m y 轴行程2.8m z 轴行程1.2m x 轴速度1m/s y 轴速度

按钮个1   3 5a/24v 直流电源ndr-120-24 mw 控制电源个1   4 中间继电器底座cr-2c-dc24v x pcr-2c-t honey 中间控制个3   5 滑块hgh45-ca 上银各轴导轨个1   6 滑块hgh20-ca 上银气动夹爪导向个1   7 ucf 轴承座ucfu207 国标件x 轴驱动轴个1   8 ucp 轴承座ucp207 国标件x 轴驱动轴个1   10 联轴器djm03y32t 国标件  个1 8. 平面布局图：   

丝桶搬运到指定位置，本设备结构紧凑、定位精度高、安全高效、运行平稳。总体方案及布局三轴搬运桁架机械手由x 轴、y 轴、z 轴、夹爪、立柱组成，x/y/z 轴由伺服电机带动行星减速机、齿轮齿条传动，夹爪由气缸带动同步带传动。主要参数设备载荷500kg x 轴行程2.05m y 轴行程1.2m

搬运箱体货物放到指定位置，实现高效自动化作业。货物形状如下图所示，长600mm ，宽450mm ，高1800mm 。货物重量200 250kg 。速度为1.5min 一个动作循环。夹爪还需要能旋转90 度。总体方案及布局箱体货物抓取系统桁架由：整体立柱，x 轴行走纵梁、y 轴行走横梁、z 轴升降轴，z 轴旋转轴和

按钮个1   3 5a/24v 直流电源ndr-120-24 mw 控制电源个1   4 中间继电器底座cr-2c-dc24v x pcr-2c-t honey 中间控制个3   5 滑块hgh45-ca 上银各轴导轨个1   6 滑块hgh20-ca 上银气动夹爪导向个1   7 深沟球轴承6309 国标件x 轴驱动轴个1   8 骨架油封fb45-62 国标件个1   9 骨架油封fb55-80 国标件个1   10 联轴器djm03y32t 国标件个1   七

耐德操作按钮个1 3 5a/24v 直流电源ndr-120-24 mw 控制电源个1 4 中间继电器底座cr-2c-dc24v x pcr-2c-t honey 中间控制个3 5 滑块hgh45-ca 上银各轴导轨个1 6 滑块hgh20-ca 上银气动夹爪导向个1 7 深沟球轴承6309 国标件x 轴驱动轴个1 8 骨架油封fb45-62 国标件  个1 9 骨架油封fb55-80 国标件  个1 10 联轴器djm03y32t 国标件  个1 六、 

耐德操作按钮个1 3 5a/24v 直流电源ndr-120-24 mw 控制电源个1 4 中间继电器底座cr-2c-dc24v x pcr-2c-t honey 中间控制个3 5 滑块hgh45-ca 上银各轴导轨个1 6 滑块hgh20-ca 上银气动夹爪导向个1 7 深沟球轴承6309 国标件x 轴驱动轴个1 8 骨架油封fb45-62 国标件  个1 9 骨架油封fb55-80 国标件  个1 10 联轴器djm03y32t 国标件  个1 桁架机

下轭叠积上料机械手系统由工业机器人地轨加两台abb irb660 机器人组成。  设备多功能抓手多功能抓手采用电机驱动的方式，通过t 型丝杠对夹爪进行前后移动，最外两侧x 型夹爪通过12 个真空吸盘用来吸取约120mm ～800mm 宽度的硅钢片最中间位置有12 个吸盘是对整个吸取作用的辅助可以

参数序号项目技术指标1 x 方向行程18m 2 y 方向行程8m 3 z 方向行程3m 4 z 轴末端旋转角度360 5 z 轴旋转定位精度0.1 0.3 6 负载（包括吸盘夹爪重量）2 吨7 绝对定位精度10mm 8 环境温度-15 50 或-10 50 9 应用场合室外遮阳棚，非封闭式10 桁架平均运行速度1m/s 码垛机械手设备尺寸图：

割机器人主要部件介绍：1. 推料机械手：推料机械手由x 轴和z 轴、立柱横梁及抓手组成，x 轴/z 轴伺服电机为动力，直线滑轨为导向，夹爪以气缸为动力，z 轴为适应不同工件自动上升下降，确保气动夹爪稳定可靠夹住型钢，实现自动上料。2. 工件夹紧装置：夹紧部装主要由机架、