桁架机械手之转线搬运

2021-03-06 10:30:00
大象龙门
原创
1922
摘要:特鲁门设计的桁架机械手用于产品的转线搬运场景。

1、二轴桁架转线搬运机械手设计结构

(1)项目方案构成:

整体实施方案是由立柱、小车梁、Z轴、小车机构、电气控制系统等组成。

(2)主要机构详述:

①X轴部件

机械手X轴沿横梁方向布置,用直线导轨滑行,采用单电机驱动,齿轮齿条传动。

X轴行程:3200mm

X轴速度:35m/min

电机(埃斯顿):EMJ-10A,1kW,3000rpm

减速机(APEX):AB115-20-S2-P2

齿轮齿条(APEX):模数:3,齿数:25,轴孔:32

②Z轴部件

机械手Z轴滚珠丝杠传动,导向采用直线导轨

Z轴行程:100mm

Z轴速度:2.5m/min

电机(埃斯顿):EMG-15A,1.5kW,2000rpm

减速机(APEX): AB90M1-8-S2-P2(或纽氏达特IB115-8-S2-P2)

滚珠丝杠: 直径32,导程:10mm

(3)电控方案概述:

本设备与电控外围相关的主要部件如下:

1)控制系统:设备的控制核心。

2)变位机伺服驱动系统:保证变位机精准及快速运动。


①控制系统

控制系统采用CX9020嵌入式控制器,配备Ethercat工业总线模块,与伺服系统通过Ethercat工业网络进行数据交换;配备数字量输入输出模块,对整机的逻辑运算、设备运行状态、人机界面等进行集中监控。

②变位机伺服驱动系统

变位伺服系统由伺服传动系统由伺服电机和伺服驱动器组成。

伺服电机集成电机、编码器、抱闸为一体,伺服系统到位时抱闸锁定,能够提供足够的力矩,保持机构伺服系统到位状态;机构伺服系统运行时抱闸释放,伺服电机能够精准且快速的响应运动命令;并且具备体积小,重量轻,惯量小,转动平滑等优点。

伺服驱动器配置Ethercat工业总线接口,与控制系统实现运动数据信息双向传递。接收控制系统发出的运动控制指令,传递至伺服电机,伺服电机拖动机构实现精准快速运动;并且接收伺服电机的速度、位置、力矩等运动信息,传递至控制系统;实现速度、位置控制双闭环。同时,为伺服系统配备终点位置、原点位置检测接近开关。

二轴桁架转线搬运机械手设计结构
2、二轴桁架转线搬运机械手技术参数

设备载荷
400kg
X轴行程 3200mm
Z轴行程 100mm
转线时间 <8min

3、详细说明

二轴桁架转线搬运机械手可以对马桶在两条输送线之间进行转移,并且与输送信号交互,可远程控制。

抓手末端可活动,抓手夹持力度可调;放料时具有缓冲功能。

4、功能特性

  • 结构紧凑,功能强大,操作简便;
  • 速度高、定位精准;
  • 适用于各个行业。

5、产品图片

桁架机械手之转线搬运

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