桁架机械手之重载搬运
- 2021-03-08 11:47:00
- 大象龙门 原创
- 2659
1. 项目方案构成:
整体实施方案是由立柱、主横梁、小梁、Z轴、抓手、电气控制系统等组成。
2. 方案示意图:
3. 方案说明:
方案示意图如上:
小车梁采用厚壁矩形钢管为主体,上面布置导轨齿条,导向为线性滑轨;大梁采用矩形钢管,一端大一端小,Z轴坐在两钢管之间;X轴采用齿轮齿条传动;Z轴采用齿轮齿条传动。
整体结构刚性及应力经ANSYS分析符合受力要求。
4. 设计要点:
a) 横梁直线度:由于横梁较长,其上安装导轨,所以其直线度要控制在公差范围内;
b) 抓手:抓手本体能够适应不同规格棒料。
5. 工作环境:
1) 环境温度:
最高温度:+85℃
最低温度:+5℃
2) 环境湿度:
最大相对湿度:90%
平均相对湿度:30%~50%
3) 电源
三相四线380V/50Hz/15KW
4) 气源
纯净气源,气源压力≥0.6MPa
6. 主要部件参数:
1) X、Z轴部件参数
机器人X轴沿横梁方向布置,沿V型导轨轨滑行,采用单电机单边驱动;Z轴由矩形管导柱和齿条组成,以完成快速提升动作;Z轴带机械式防坠保护。
X轴行程:5500mm
Z轴行程:1000mm
X轴减速电机:FAF87CFM112M,带制动器
Z轴减速电机:FAF107CFM112H,带制动器
2) 抓手
抓手长度1500mm
额定载荷3.5t
电机型号:CFM71S,带制动
7. 产品实例图:
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