桁架机械手之重载搬运

2021-03-08 11:47:00
大象龙门
原创
2022

1. 项目方案构成:

整体实施方案是由立柱、主横梁、小梁、Z轴、抓手、电气控制系统等组成。

2. 方案示意图:

桁架机械手之重载搬运


3. 方案说明:

方案示意图如上:

小车梁采用厚壁矩形钢管为主体,上面布置导轨齿条,导向为线性滑轨;大梁采用矩形钢管,一端大一端小,Z轴坐在两钢管之间;X轴采用齿轮齿条传动;Z轴采用齿轮齿条传动。

整体结构刚性及应力经ANSYS分析符合受力要求。

4. 设计要点:

a) 横梁直线度:由于横梁较长,其上安装导轨,所以其直线度要控制在公差范围内;

b) 抓手:抓手本体能够适应不同规格棒料。

5. 工作环境:

1) 环境温度:

最高温度:+85℃

最低温度:+5℃

2) 环境湿度:

最大相对湿度:90%

平均相对湿度:30%~50%

3) 电源

三相四线380V/50Hz/15KW

4) 气源

纯净气源,气源压力0.6MPa


6. 主要部件参数:


1) X、Z轴部件参数

机器人X轴沿横梁方向布置,沿V型导轨轨滑行,采用单电机单边驱动;Z轴由矩形管导柱和齿条组成,以完成快速提升动作;Z轴带机械式防坠保护。

X轴行程:5500mm

Z轴行程:1000mm

X轴减速电机:FAF87CFM112M,带制动器

Z轴减速电机:FAF107CFM112H,带制动器

2) 抓手


抓手长度1500mm

额定载荷3.5t

电机型号:CFM71S,带制动


7. 产品实例图:

  重载搬运机械手



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