桁架机械手机械检查科目

桁架机械手作为工业自动化领域的核心设备，其机械结构的稳定性与可靠性直接影响生产效率与安全。为确保设备长期高效运行，需建立系统化的机械检查体系，涵盖关键部件的精度、磨损及连接状态等核心指标。以下从结构框架、传动系统、执行机构及辅助部件四个维度，解析其机械检查的核心科目。

一、结构框架检查

桁架机械手的框架是承载所有运动部件的基础，其刚性直接影响定位精度。检查科目包括：

1. 主体结构形变检测：通过激光干涉仪或水平仪测量横梁、立柱的直线度与垂直度，确保形变量在允许范围内（通常≤0.1mm/m）。
2. 连接件紧固状态：检查高强度螺栓、销轴的预紧力是否符合设计值，重点核查关节处连接件的松动或裂纹。
3. 焊接/铸造缺陷排查：对焊接结构进行超声波探伤，确认无气孔、未熔合等缺陷；铸造件需检查表面缩松、裂纹等隐患。

二、传动系统检查

传动系统是机械手实现精确运动的核心，需重点关注以下环节：

1. 齿轮/齿条啮合状态：测量齿侧间隙（通常≤0.05mm），检查齿面磨损程度及点蚀情况，确保传动平稳无冲击。
2. 导轨副精度验证：通过千分表检测直线导轨的平行度与垂直度，确认滑块运动阻力均匀，无卡滞或异响。
3. 同步带/链张紧力校准：使用张力计测量传动带的预紧力，确保其在额定载荷下无打滑或过度拉伸现象。
4. 润滑系统效能评估：检查润滑油路是否畅通，油量是否充足，重点核查齿轮、轴承等关键部位的润滑状态。

三、执行机构检查

执行机构直接参与工件抓取与搬运，其性能直接影响作业质量：

1. 末端执行器定位精度：通过标定块测量重复定位精度（通常≤±0.05mm），确认无超差或漂移现象。
2. 夹爪/吸盘磨损检测：检查夹爪齿面、吸盘密封面的磨损程度，确认抓取力或吸附力符合设计要求。
3. 缓冲装置有效性验证：测试气缸或液压缓冲器的响应时间与缓冲力，确保末端执行器在极限位置无硬冲击。
4. 旋转关节间隙测量：对回转支承、RV减速器等部件的轴向与径向间隙进行检测，确认其在允许范围内（通常≤0.1mm）。

四、辅助部件检查

辅助部件虽不直接参与运动，但对设备整体稳定性至关重要：

1. 限位装置可靠性测试：手动触发机械限位与电子限位，确认其动作灵敏且无失效风险。
2. 防护装置完整性检查：检查防护罩、挡板是否完好，确认无变形或破损导致的安全隐患。
3. 地基固定状态评估：测量设备底座与地基的连接强度，确认无松动或沉降现象。
4. 管线布局合理性审查：检查电缆、气管的敷设是否规范，确认无摩擦或干涉导致的破损风险。