轻载机床上下料桁架式机器人

这款专为轻量化作业设计的桁架式机器人，以2米以内三轴行程与1kg以下负载能力为核心参数，聚焦于精密加工场景中的自动化上下料需求。其功能设计紧密围绕“精准、高效、稳定”三大核心目标，通过模块化结构与智能控制技术的融合，实现与机床的无缝协作。

核心功能：

机器人搭载高刚性桁架结构，XYZ三轴运动范围均覆盖2米以内空间，可灵活跨越机床工作台与料仓区域，完成从原料抓取、工位搬运到成品放置的全流程自动化作业。其运动系统采用滚珠丝杠传动与直线导轨导向，配合低惯量伺服电机，在空载与负载状态下均能保持1.5m/s高速度与蕞高5m/s²高加速度，显著缩短上下料周期，提升机床利用率。

精密定位：

针对精密加工场景，机器人通过闭环控制与运动补偿技术实现±0.05mm重复定位精度。其控制算法内置前馈补偿模块，可实时修正丝杠热变形、导轨摩擦等干扰因素，确保长行程运动中末端执行器的位置精度。此外，机器人支持与机床坐标系联动，通过通信接口获取机床加工状态，动态调整抓取点位置，避免因工件热变形或装夹误差导致的碰撞风险。

柔性抓取：

为兼容1kg以下不同形状、材质的工件，机器人配备可快速更换的末端执行器模块。真空吸盘系统通过真空发生器产生吸附力，适用于表面平整的金属片、塑料件等；气动夹爪采用两指或三指结构，通过气缸驱动实现开合，抓取力范围0.1N-5N，可适配异形工件；电磁吸盘则针对铁磁性工件设计，通过电磁铁通电吸合、断电释放，实现无接触式抓取。所有末端模块均支持快速拆装，无需工具即可在30秒内完成切换，满足多品种混线生产需求。

智能感知：

机器人集成多维度传感器系统，实现运行状态的全流程监控。力传感器嵌入末端执行器，实时反馈抓取力大小，当负载超过设定阈值时，立即触发保护机制，停止运动并报警；碰撞检测模块通过监测电机电流与位置偏差，在发生意外碰撞时（如工件未放置到位）0.1秒内紧急制动，避免设备损坏；视觉引导系统可选配于末端或固定工位，通过工业相机识别工件位置与姿态，引导机器人自动调整抓取点，适应工件摆放偏差，减少人工干预。

协同控制：

机器人控制柜采用开放式架构，支持与主流数控系统通过EtherCAT或Profinet总线通信，实现与机床的协同作业。其控制逻辑内置“机床就绪检测”功能，仅在机床完成当前加工循环并发出“上下料请求”后启动运动，避免与机床主轴或刀具发生干涉；同时，机器人可接收机床反馈的加工结果，将成品与废品分别放置于不同料仓，实现质量追溯与分拣自动化。

简易操作：

机器人配备7英寸彩色触摸屏，提供直观的人机交互界面。操作人员可通过图形化菜单快速设置运动参数（如速度、加速度）、调用预设程序（如不同工件的上下料路径），无需专业编程知识；示教功能支持手动拖动机器人至目标位置并记录坐标，简化路径规划流程；故障诊断模块可实时显示报警代码与解决方案，辅助快速排除问题，缩短停机时间。